Audiência de Custódia é um ato do Direito processual penal em que o acusado por um crime, preso em flagrante, tem direito a ser ouvido por um juiz, de forma a que este avalie eventuais ilegalidades em sua prisão.
Tem por objetivo garantir o contato da pessoa presa com um juiz em 24 horas após sua prisão em flagrante.

A previsão legal encontra-se em tratados internacionais ratificados pelo Brasil. Com efeito, o art. 7º., 5, do Pacto de São Jose da Costa Rica ou a Convenção Americana sobre Direitos Humanos reza: “Toda pessoa presa, detida ou retida deve ser conduzida, sem demora, à presença de um juiz ou outra autoridade autorizada por lei a exercer funções judiciais e tem o direito de ser julgada em prazo razoável ou de ser posta em liberdade, sem prejuízo de que prossiga o processo. Sua liberdade pode ser condicionada a garantias que assegurem o seu comparecimento em juízo.” No mesmo sentido, o art. 9º., 3 do Pacto Internacional sobre Direitos Civis e Políticos de Nova York.

A audiência será presidida por autoridade que detém competências para controlar a legalidade da prisão. Além disto, serão ouvidas também as manifestações de um Promotor de Justiça, de um Defensor Público ou de seu Advogado. O preso será entrevistado, pessoalmente, pelo juiz, que poderá relaxar a prisão, conceder liberdade provisória com ou sem fiança, substituir a prisão em flagrante por medidas cautelares diversas, converter a prisão em preventiva ou ainda analisar a consideração do cabimento da mediação penal, evitando a judicialização do conflito, corroborando para a instituição de práticas restaurativas.

O art. 4º da Resolução 213/2015 determina: Art. 4º A audiência de custódia será realizada na presença do Ministério Público e da Defensoria Pública, caso a pessoa detida não possua defensor constituído no momento da lavratura do flagrante.

Na audiência de custódia, o advogado é essencial para garantir que os direitos fundamentais do custodiado sejam cumpridos. O operador do Direito ajuda o cliente de forma individual, mostrando quais são os seus direitos durante a audiência e o que pode ser alegado por ele quando perguntado pelo juiz, além de fazer requerimentos junto ao Juiz, como pedido de liberdade provisória com ou sem fiança, entre outras cautelas.